足が軽くはやく走る者という意味がある。もともとは，馬に乗って戦う主人に従う家来であった。戦国時代以来，槍（やり）や鉄砲が重要な武器となり，槍や鉄砲などの武器を持つ戦闘集団（せんとうしゅうだん）として力を発揮するようになった。
平和な江戸時代になると，武士の中でもっとも身分の低かった足軽たちは，城下町の周辺部に組ごとにまとめて住まわされた。今で言うお給料は，当時はお米でくばられていたが，わずかばかりのもので，足軽たちのくらしは楽ではなかった。屋敷の裏に畑をつくり，身分をかくして市場で野菜を売っていたなどという話も伝わっている。
また，足軽の内職として始まり，その技が今に伝わる伝統工芸もある。